关于多智能体协商，正确的有（ ）。

A、构造一个集中式的控制器以协调各智能体来获得整个智能体系统的最佳策略;
B、为每个智能体设计一种机制以协调各智能体来获得个体或整个智能体系统的最佳策略;
C、博弈论是多智能体系统分析的基本理论，可以通过纳什均衡等分析其投票、拍卖和谈判等协商机制;
D、若多智能体系统中的任一智能体其策略依赖于其他智能体，则纳什均衡解就是帕里托优解。