關於Feature-Based車道線偵測，下列敘述何者錯誤？

A、以車道顏色特徵為基礎的辨識方法常常因為陰影和背景雜訊的干擾，導致分割失敗以至於無法辨識車道線
B、以車道顏色特徵為基礎的辨識方法計算通常很複雜
C、以車道線邊緣特徵為基礎的辨識方法，是利用車道線量率與道路高反差之特性，透過邊緣擷取運算子擷取車道線特徵
D、以車道線邊緣特徵為基礎的辨識方法，有可能出現邊緣特徵明顯但不是車道線的物體。