下面有关无人机飞控PID算法错误的是（ ）

A、PID中的P是比例
B、PID中的I是控制
C、PID中的D是微分
D、PID控制器是一种线性控制器，它主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差，然后利用偏差给出合理的控制量。