以下关于机械臂的分类及其优缺点，哪些说法是正确的？

A、根据空间几何运动形式，机械臂可以分为直线型、关节型和并联型。
B、驱动方式包括电动、气动和液压驱动，其中电动机械臂通常效率较高。
C、关节型机械臂具有较高的灵活性，但其控制系统复杂，维护成本高。
D、并联型机械臂通常具有较高的负载能力，但运动范围相对较小。
E、直线型机械臂适合于复杂的三维作业，优缺点与关节型相似。