下面关于机械臂的轨迹规划中正确的是

A、机械臂的轨迹规划可以在关节空间来实现，也可以在笛卡尔空间来实现;

B、机械臂的轨迹规划路径是唯一的;

C、机械臂轨迹规划中角速度的轨迹和角加速度的轨迹的趋势一样的。;

D、在解决具有中间点的轨迹规划问题当中，一定需要指定中间点的速度，才能求解。