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在PID调节器中，参数Kp、Ki、Kd各有什么作用？他们对调节品质有什么影响？

发布时间：2025-05-10 20:02:23

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答案：【计分规则】: (1) 比例系数KP的作用与对系统性能的影响对稳态特性的影响：在系统稳定的情况下，稳态误差与KP成反比关系，加大比例作用系数KP，可以减小稳态误差，提高控制精度，反之减小控制精度。但是，加大KP不能完全消除稳态误差。对动态特性的影响：比例作用系数KP加大，会使系统的动作灵敏、响应速度加快。KP偏大，振荡次数变多，调节时间加长；当KP太大时，系统会趋于不稳定。若KP太小，又会使系统的响应缓慢。 (2) 积分时间常数TI的作用与对系统性能的影响对稳态特性的影响：积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度；但若TI太大，积分作用太弱，将不能减小稳态误差。对动态持性的影响：积分时间常数TI偏小，积分作用强，由于积分具有迟后的特性，系统振荡次数较多；TI太大，对系统性能的影响减小。当时间常数TI合适时，动态过渡过程的性能比较理想。 (3) 微分时间常数TD的作用与对系统性能的影响微分控制的作用反映偏差信号的变化率与一定的趋势，通过微分控制能够预先控制偏差，产生超前的校正作用，可用于改善系统动态特性。如减少超调量，缩短调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度等。仅当TD偏大时，超调量较大，调节时间较长。当TD偏小时，同样超调量和调节时间也都较大。只有TD取得合适，系统动态过程的调节才能得到比较满意的效果。